人形機器人伴隨AI技術的爆發，開始從實驗室逐步邁入量產。Precedence Research預測，2032年全球人形機器人市場規模將超過2000億元人民幣，2022年到2032年市場規模復合年均增長率將達到33.3%。從2024年開始，全球多家機器人公司推出全新的人形機器人硬件產品，AI大模型和強化學習技術的應用，則幫助人形機器人解決了運動算法的難題，解決了人形機器人運動穩定性問題后，自主AI能力的加入有機會真正實現“具身智能”。那么對于現階段還未實現“具身智能”的人形機器人來說，驅動機器人運動的部件是最核心的部分，下面我們簡單剖析一下目前市場上主流的機器人驅動部件，了解不同部件的選型差異。

一、人形機器人驅動核心

根據目前現有的產品來看，按照動力來源的不同，驅動機器人運動的執行器可以主要分為液壓和電機。在機器人研究初期也出現過一些氣壓驅動的機器人，氣動在工業自動化中應用較多，但對于人形機器人來說，難以實現精準控制、驅動效率低，故逐漸被淘汰。液壓驅動機器人國內外都有研究，著名的波士頓動力的Atlas機器人就采用液壓驅動，國內相關研究主要是大學實驗室內開展的。另外近年還有波蘭的Clone Robotics公司使用水和電力驅動，利用電水泵和微型閥門，向人造肌肉和血管系統以一定壓力輸送液體，驅動機器人肌肉系統運動。液壓驅動結構簡單，輸出功率大，但相對維護和制造成本高，目前波士頓動力新一代 Atlas機器人已經從液壓驅動轉為電驅。

而電機能夠實現精確的位置、速度和扭矩控制，這對于模仿人類復雜的關節運動和維持動態平衡至關重要。與此同時電機的能量轉換效率極高，且本身一些電機的功率密度也比較大，可以便于應用在人形機器人較小的結構空間內。成本方面，電機大規模量產的成本要相比其他驅動方式更低。總體來看電機更契合人形機器人對動態性能、可維護性及商業可行性的綜合需求，因此成為目前人形機器人的主流驅動核心。但電機直驅也難以滿足機器人各種關節的扭矩需求，因此在實際的機器人應用中，驅動執行器除了電機外，還需要減速器、絲杠、編碼器、力傳感器等部件。

二、機器人驅動部件：電機

目前人形機器人上常用的電機可以分為力矩電機、空心杯電機、無框力矩電機、永磁同步電機這幾種類型。

1、力矩電機：在結構上采用定子和轉子軸向排列，體積較大但軸向尺寸緊湊；具備低速高扭輸出能力，可以直接驅動，適合快速啟停和精準控制。由于直驅的特性，力矩電機適合用于人形機器人的髖關節上。

2、無框力矩電機：相比力矩電機，無框力矩電機即簡化了外殼結構，只提供定子和轉子，電機需嵌入機器人機械結構中。一般需要與諧波減速器、編碼器組合成緊湊關節模塊。這種電機的優勢在于扭矩密度高，散熱也可以與機器人的結構共同優化，散熱效率上限高，空間利用率高，同時保持高精度。在人形機器人中，無框力矩電機在靈巧手、膝關節等部分應用。

3、空心杯電機：轉子采用空心杯形繞組，無鐵芯的設計，重量極輕；轉動慣量僅為傳統電機的1/10，響應速度極快；無鐵損，能量轉換效率可達90%以上?？偨Y就是有超輕量化，響應快，低噪音，無齒槽效應、效率高等優點，缺點則輸出扭矩小，過載易燒毀，成本較高。因此空心杯電機適合一些小扭矩的場景，如醫療微型手術器械、昆蟲仿生機器人等，在人形機器人上，靈巧手中也大量用到空心杯電機。

4、永磁同步電機：這是應用極為廣泛的電機類型，新能源汽車、兩輪電動車都有應用。主要的結構是嵌入永磁體的轉子，以及三相繞組的定子，需要復雜算法對磁場進行定向控制。但優勢明顯，扭矩密度高、精度高、效率大于95%，在機器人領域，像工業機器人的機械臂、輪足機器人的輪轂驅動部分會使用到永磁同步電機。

三、機器人驅動部件：減速器

減速器在機器人中，是連接電機和執行機構的關鍵部件，其核心作用是將電機的高速低扭矩輸出轉換為低速高扭矩輸出，從而滿足機器人關節對精準運動控制、高負載能力和穩定性的需求。減速器主要有四種類型：

1、諧波減速器：由波發生器、柔輪和剛輪組成，通過彈性變形傳遞運動，有高精度、高減速比、體積小、重量輕等優勢；缺點是柔輪易疲勞，長期重載可能影響壽命。主要應用在小臂、腕部等關節。

2、RV（Rotary Vector旋轉矢量）減速器：由兩級減速（行星齒輪+擺線針輪）組成，具有高剛性、高扭矩、高精度的優勢；缺點是體積較大。RV減速器主要應用在重型機器人的基座關節上，工業上應用較多。

3、行星減速器：由中心太陽輪、行星輪和外齒圈組成，多級齒輪嚙合。具備中等的精度和負載能力，成本較低，結構緊湊；缺點是易磨損。適合中小型機器人使用，比如輕型的機械臂、服務型機器人等。

4、擺線針輪減速器（Cycloidal Drive）：是利用擺線盤和針齒的嚙合實現減速，具備高減速比、高扭矩密度、抗沖擊性強的優勢，但加工難度高，成本高。

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